工业机器人之所以能模仿人的手臂完成各种复杂动作，奥秘全在于它的“关节”。这些关节的组合方式，决定了机器人的运动范围和能力。
机器人的核心：运动自由度
机器人的“自由度”通常就等于它的关节数量。每个关节提供一个运动自由度，就像人的手臂有肩、肘、腕等多个关节一样。自由度越多，机器人就越灵活。
常见的关节类型：
旋转关节（R关节）： 这是最常见的关节，允许两个连杆之间发生旋转运动。就像人的肩膀和髋部，可以前后左右旋转。大多数机器人的底座、肩部、肘部都是旋转关节。
移动关节（P关节）： 允许两个连杆之间发生直线移动。就像抽屉的滑轨，可以伸缩。这种关节常用于机器人手臂的整体伸缩或升降。
主流机器人构型：
关节型机器人（六轴机器人）： 这是最经典的形态，模仿人类手臂，有6个旋转关节（所以叫六轴）。它能轻松到达工作范围内的任何一点和任何姿态，通用性最强，广泛应用于焊接、搬运、喷涂等。
SCARA机器人（选择性合规关节机器人）： 它有四个轴，特点是它在水平方向上很“刚硬”，能快速精准地完成插、拔、拧紧等动作；但在垂直方向上又具有一定的“柔顺性”，能轻微补偿安装误差。非常适合电子行业的装配作业。
Delta机器人（并联机器人）： 像一只蜘蛛，通过三组以上的臂杆并联控制一个动平台。它的速度极快，主要完成轻小物料的快速分拣、包装，常见于食品和药品生产线。
了解机器人的关节和构型，就像了解不同工具的特性，能帮助我们在不同的应用场景中，选出最得心应手的那一个“机械助手”。
