常用的码垛机器人抓手:
1. 夹爪式机械手爪：用于高速码袋；
2. 夹板式机械手爪：用于箱盒码垛；
3. 真空吸取式机械手爪：用于可吸取的码放物；
4. 混合抓取式机械手爪：用于可吸取的码放物；
5. 混合抓取式机械手爪：用于几个工位的协作抓放。
在使用码垛机器人时，需要考虑机器人如何掌握产品的一件重要事情。真空抓手是常见的机械臂端工具。相对来说，它们便宜，易于运作，而且能够装载大部分负载物。
码垛机器人主要优点:
1. 码垛机器人的码垛能力远高于传统的码垛能力要高得多；
2. 结构简单，故障率低，维护维修方便；
3. 零部件少，维护成本低；
4. 机械码垛机的五分之一左右的电源消耗较低。
5. 机械臂可设置在狭窄的空间内，现场使用效率高，应用灵活；
6. 全部运作可在控制柜屏幕上手触式完成，运作简单。
7.堆垛层数可随意设置，堆垛整齐，便于储运。
