机械臂	YP63	YP66	YP612	YP616
自由度	6
重复定位精度	±0.03mm
重量	13kg	17.5kg	33.5kg	32.5kg
负载	3kg	6kg	12kg	16kg
工作半径	624mm	914mm	1304mm	954mm
典型功耗	普通工况约150W	普通工况约250W	普通工况约500W	普通工况约500W
关节运动范围	基座	±360°
肩部	±360°
肘部	±158°	±165°	±168°	±160°
手腕1	±360°
手腕2	±360°
手腕3	±360°
工具**速度	2.0m/s	2.8m/s	3.2m/s	2.8m/s（建议值）
IP防护等级	IP54
工作环境温度	0～50 ℃
工作环境湿度	5％～95％(无结露)
安装方式	任意角度
机器人本体供电	48v
工具端I/O	2 x DI, 2 x DO, 1 x 24V, 1 x AI, 1 x AO, 1 x RS485
认证证书	CE UL CR KCs RoHS	CE UL
本体材料	铝合金、塑料、橡胶
标准线缆长度	5.5m